Selon des sources non confirmées, les débuts de l'église paroissiale actuelle de Saint-Étienne remontent à une chapelle du VIIe siècle. La partie la plus ancienne est le chœur gothique tardif, qui aurait été reconstruit au début du XVIIe siècle.
A cette époque, l'église reçut ses œuvres d'art les plus importantes, le maître-autel de saint Étienne (1627), l'autel d'Antoine (1628) et l'autel de Marie (1639).
Ils sont attribués à l'école de Johann Ruprecht Hoffmann l'Ancien de Trèves, qui a créé plusieurs autels et la chaire de la cathédrale de Trèves. La sacristie construite à côté du chœur date de 1640 : en 1720, l'église a reçu sa forme actuelle avec la construction d'une nouvelle nef et en 1739 avec la construction d'une nouvelle tour ouest.
Les stalles du chœur et le banc de communion ont été repris par le monastère de Machern après la sécularisation. Les fenêtres des fenêtres de la nef, qui valent la peine d'être vues, datent également de l'époque de la construction de la nef.
Ce n'est qu'en 1803 que Zeltingen devint une paroisse indépendante et l'église St. Stephanus une église paroissiale (source :
www.pfarrei.de).